又來(lái)一王炸？解讀比亞迪「云輦」智能車(chē)身控制系統(tǒng)

　　【太平洋汽車(chē) 技術(shù)頻道】在比亞迪總部六角大樓的專(zhuān)利墻的中間位置，有幾個(gè)字非常醒目：“技術(shù)為王，創(chuàng)新為本”，這也是比亞迪多年來(lái)一直堅(jiān)持的方向。遠(yuǎn)的不說(shuō)，就近年來(lái)諸如DM-i超級(jí)混動(dòng)、刀片電池、CTB電池車(chē)身一體化、易四方技術(shù)平臺(tái)等，一項(xiàng)又一項(xiàng)技術(shù)的發(fā)布，就如同比亞迪品牌的銷(xiāo)量一樣，不斷刷新我們對(duì)比亞迪的認(rèn)知。這一次，比亞迪又帶來(lái)一項(xiàng)黑科技：「云輦」智能車(chē)身控制系統(tǒng)。

　　這套被王傳福稱(chēng)為“會(huì)主動(dòng)思考”的新能源專(zhuān)屬智能車(chē)身控制系統(tǒng)，全面融合感知、決策、控制、交互等軟硬件技術(shù)，可以說(shuō)是比亞迪的又一個(gè)“王炸”。這套系統(tǒng)到底有哪些過(guò)人之處？我們接著往下看。

　　開(kāi)始之前還是先簡(jiǎn)單解讀一下“云輦”名稱(chēng)的由來(lái)。記得當(dāng)時(shí)公布名字的時(shí)候，官方擔(dān)心“輦（niǎn）”這個(gè)字大家不會(huì)讀，特意在宣傳海報(bào)上標(biāo)注了拼音。那為什么會(huì)用一個(gè)“生僻字”？其實(shí)比亞迪一直有一顆弘揚(yáng)中國(guó)文化的心，比如王朝車(chē)系的命名、仰望品牌的logo等都有體現(xiàn)。

　　這次“云輦”同樣來(lái)自中國(guó)傳統(tǒng)文化。云輦，出自魏書(shū)，“輦”在古代被譽(yù)為頂級(jí)的出行載具，可以理解與豪華相關(guān)。云可以聯(lián)想到智能云、云存儲(chǔ)等，與科技相關(guān)。云輦 LOGO 設(shè)計(jì)也很特別，用顏色勾勒出上平坦中間起伏的姿態(tài)，寓意“無(wú)論道路如何崎嶇不平，只要搭載比亞迪云輦系統(tǒng)，人在車(chē)上都能穩(wěn)如泰山。”，有點(diǎn)意思。

　　以往在垂直方向控制技術(shù)（主要是底盤(pán)懸架）的研究，相對(duì)比較碎片化，比如減震器，基本是從供應(yīng)商采購(gòu)，那硬件制造、系統(tǒng)集成、匹配驗(yàn)證基本都是別人來(lái)主導(dǎo)，核心技術(shù)并沒(méi)有掌握在自己手中，這樣給我們研究的空間就少了，想要按照自己的想法做大幅調(diào)整是很難的。

　　隨著電動(dòng)化和智能化的發(fā)展，一方面，全新的架構(gòu)設(shè)計(jì)有著更多樣的感知元件，這一點(diǎn)在自動(dòng)駕駛方面就很好體現(xiàn)；另一方面電動(dòng)化帶來(lái)了整車(chē)架構(gòu)的變革，車(chē)輛控制由機(jī)械控制向電信號(hào)控制轉(zhuǎn)變，精度、效率大幅提升。那融合感知、決策、控制、交互等軟硬件技術(shù)的一套車(chē)身控制系統(tǒng)，就能帶來(lái)更多的想象空間，這就是云輦智能車(chē)身控制系統(tǒng)。

　　你可以簡(jiǎn)單理解為，它是一種軟硬件結(jié)合的主動(dòng)底盤(pán)控制技術(shù)，而且從系統(tǒng)設(shè)計(jì)、關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)、軟件及策略算法開(kāi)發(fā)、匹配驗(yàn)證等方面實(shí)現(xiàn)了全棧自研，這點(diǎn)個(gè)人認(rèn)為是很了不起的。

　　之所以說(shuō)“會(huì)主動(dòng)思考”，是因?yàn)樗辛?strong>感知層，有決策層，也有執(zhí)行層，就像人有了眼睛，大腦和肢體，整套系統(tǒng)的邏輯其實(shí)不難理解，和現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相似。下面就從幾個(gè)層面來(lái)做一下延展，看看這套系統(tǒng)的特別之處在哪里。

　　首先是感知層，系統(tǒng)包含了駕駛行為、車(chē)身、路面、云數(shù)據(jù)、系統(tǒng)五大維度，通過(guò)50+個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)全方位感知，使車(chē)輛實(shí)時(shí)掌握環(huán)境變化。

　　駕駛行為感知，通過(guò)獲取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、制動(dòng)/加速踏板等信號(hào)，識(shí)別駕駛員意圖，預(yù)測(cè)整車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)多系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)控制。

　　車(chē)身感知，通過(guò)加速度、高度傳感器及慣性測(cè)量單元等，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)采集，監(jiān)測(cè)車(chē)身三向六自由度的變化，為車(chē)身精準(zhǔn)控制提供信息支持。

　　路面感知，預(yù)瞄系統(tǒng)深度融合單/雙目攝像頭、激光雷達(dá)等多個(gè)路面感知元件，識(shí)別車(chē)輛前方5-150m范圍內(nèi)的路面特征及高程曲線，識(shí)別精度高達(dá)±3mm，15m內(nèi)識(shí)別精度達(dá)99%以上，可實(shí)現(xiàn)路面特征識(shí)別、全地形監(jiān)測(cè)等功能。

　　云數(shù)據(jù)感知，共享路面信息，并通過(guò)大數(shù)據(jù)分析能力，深度學(xué)習(xí)不同工況下車(chē)身控制策略，不斷優(yōu)化算法，提升駕駛體驗(yàn)。

　　系統(tǒng)感知，通過(guò)壓力、溫度等傳感單元，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)工作狀態(tài)，提升系統(tǒng)可靠性，有力保障高強(qiáng)度、極端環(huán)境穩(wěn)定運(yùn)行。

　　決策層，也就是云輦智算中心，憑借比亞迪深度的智能融合技術(shù)，智算中心可調(diào)取車(chē)輛感知層信號(hào)數(shù)據(jù)，通過(guò)行云算法，可對(duì)路面狀態(tài)、車(chē)身姿態(tài)、車(chē)輪載荷等信息進(jìn)行高速運(yùn)算，實(shí)時(shí)輸出最佳控制策略。

　　這些都比較好理解，那接下來(lái)的執(zhí)行層，就是云輦車(chē)身控制技術(shù)，包括高度、剛度、阻尼、主動(dòng)力控制技術(shù)，含云輦-C智能阻尼車(chē)身控制系統(tǒng)、云輦-A智能空氣車(chē)身控制系統(tǒng)、云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統(tǒng)、云輦-X 全主動(dòng)式車(chē)身控制系統(tǒng)。下面我們一個(gè)一個(gè)展開(kāi)：

　　這套系統(tǒng)主要是通過(guò)控制減振器電磁閥調(diào)節(jié)阻尼，從而實(shí)現(xiàn)阻尼的無(wú)級(jí)自適應(yīng)調(diào)節(jié)。首先硬件層面，這套系統(tǒng)由加速度傳感器、懸架高度傳感器、電控減振器以及智算中心組成。

　　工作邏輯其實(shí)也比較好理解，系統(tǒng)通過(guò)加速度傳感器、懸架高度傳感器等硬件去感知車(chē)身的實(shí)際狀態(tài)，進(jìn)而通過(guò)智算中心微秒級(jí)的速度運(yùn)算，可以實(shí)現(xiàn)減振器阻尼快速調(diào)節(jié)，來(lái)滿足用戶(hù)在不同場(chǎng)景下的需求。

　　舉個(gè)例子，當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)顛簸路面時(shí)，采用高頻小阻尼的舒適性控制策略，使底盤(pán)變“軟”，可有效緩沖路面激勵(lì)輸入，快速抑制車(chē)身的垂直方向運(yùn)動(dòng)。官方表示，在60km/h通過(guò)連續(xù)振動(dòng)路面工況下，云輦-C可以幫助整車(chē)達(dá)成96%的隔振率。

　　當(dāng)車(chē)輛處于快速過(guò)彎、加速、制動(dòng)時(shí)，采用低頻大阻尼的操控性控制策略，使底盤(pán)變“硬”，提供更大支撐力，抑制車(chē)身側(cè)傾、俯仰，保證車(chē)輛操控穩(wěn)定性。同樣，在時(shí)速100km/h的雙移線工況下，云輦-C幫助整車(chē)側(cè)傾角速度降低39.7%。

　　這套系統(tǒng)結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜，算是比較入門(mén)級(jí)的系統(tǒng)。大家比較熟悉的漢、唐、騰勢(shì) D9 等車(chē)型搭載的就是云輦 -C 智能阻尼車(chē)身控制系統(tǒng)。

　　硬件層面，除感應(yīng)原件外，執(zhí)行層面也多了空氣懸架，那這套系統(tǒng)除了可以調(diào)節(jié)阻尼外，還可以對(duì)懸架的剛度、高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，可以滿足更多的用車(chē)場(chǎng)景。

　　比如懸架高度調(diào)節(jié)，根據(jù)不同車(chē)型類(lèi)別適配，懸架調(diào)節(jié)行程可達(dá)150mm，可以提供隨速調(diào)節(jié)模式、迎賓模式、便捷取物模式、高度安全鎖定等多種功能模式。

剛度調(diào)節(jié)，可以在行駛過(guò)程中的特點(diǎn)需求提供不同的剛度方案，比如車(chē)輛加速、制動(dòng)時(shí)、甚至高速轉(zhuǎn)向的時(shí)候，可以自動(dòng)調(diào)節(jié)懸架剛度，有效抑制加速抬頭、剎車(chē)點(diǎn)頭以及轉(zhuǎn)彎側(cè)傾的情況。

　　比較有意思的一個(gè)功能是，座椅側(cè)翼也可以進(jìn)行主動(dòng)調(diào)節(jié)。這個(gè)座椅與空氣懸架是共享氣路設(shè)計(jì)，氣量智能隨速分配，而且響應(yīng)速度快。比如車(chē)輛高速過(guò)彎時(shí)，系統(tǒng)車(chē)身姿態(tài)變化及轉(zhuǎn)向信號(hào)，可以控制座椅的側(cè)翼充氣，這樣能實(shí)現(xiàn)腰部支撐自適應(yīng)調(diào)節(jié)，可以始終保持良好駕乘姿態(tài)。

　　即將上市的騰勢(shì) N7 是云輦 - A 的首次搭載的車(chē)型，具體表現(xiàn)值得期待。不過(guò)從目前得到的消息來(lái)看，騰勢(shì) N7 采用的是單腔空懸，而云輦-A 系列未來(lái)也會(huì)有雙腔以及多腔空懸。

　　這套系統(tǒng)更為復(fù)雜，除了智算中心和前后減震器外，也多了不少控制模塊，比如連續(xù)阻尼控制模塊、多級(jí)剛度控制模塊、姿態(tài)控制模塊、四輪聯(lián)動(dòng)模塊、懸架電機(jī)泵模塊、懸架控制蓄能器、多級(jí)緩沖蓄能器等，集機(jī)械、液壓、電控三項(xiàng)核心技術(shù)于一體的車(chē)身控制系統(tǒng)。

　　同樣具備高度調(diào)節(jié)、剛度調(diào)節(jié)、阻尼調(diào)節(jié)的功能，不同的是基于液壓控制的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)的強(qiáng)度更大，應(yīng)付更復(fù)雜的越野環(huán)境。比如懸架調(diào)節(jié)行程可達(dá)200mm，既可實(shí)現(xiàn)四輪同步升降能力，也可實(shí)現(xiàn)單輪獨(dú)立升降，系統(tǒng)舉升力高達(dá)5噸。

　　另外在剛度調(diào)節(jié)方面，可實(shí)現(xiàn)三級(jí)剛度調(diào)節(jié)。在極端條件下，比如當(dāng)車(chē)輛在高強(qiáng)度越野遭遇飛坡跌落等緊急情況時(shí)，可應(yīng)急觸發(fā)三級(jí)剛度，有效減少50%的沖擊載荷。

　　值得一提的是，云輦-P還能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)獨(dú)特的功能，即四輪聯(lián)動(dòng)和露營(yíng)調(diào)平。

　　第一個(gè)是四輪聯(lián)動(dòng)，當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)高難度的交叉軸路況時(shí)，四輪聯(lián)動(dòng)功能可為懸空輪減振器輸送油液，拉長(zhǎng)懸架行程，提高車(chē)輪貼地性與整車(chē)平衡感，保證四輪動(dòng)力有效輸出。這個(gè)功能可使車(chē)輛最大輪差達(dá)620mm，整車(chē)的循跡指數(shù)RTI值達(dá)600以上。

　　第二個(gè)是露營(yíng)調(diào)平。在靜止?fàn)顟B(tài)下，可通過(guò)單輪高度調(diào)節(jié)，使車(chē)身與重力方向的平面始終保持垂直，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)內(nèi)的水平，這樣在野外露營(yíng)時(shí)不用特意找太平坦的地面了。

　　云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統(tǒng)將會(huì)搭載在仰望U8（詢(xún)底價(jià)|查參配）、F品牌旗下的車(chē)型，相信很快就能體驗(yàn)到了。

　　這套系統(tǒng)就是最高階的車(chē)身控制系統(tǒng)，也將搭載在更高級(jí)的車(chē)型上，比如仰望U9。硬件層面由前向雙目攝像頭、雙閥減振器、主動(dòng)式防傾桿、空氣彈簧、高度傳感器、云輦智算中心等部分組成。在感知層面，除了雙目攝像頭，云輦-X未來(lái)還會(huì)采用激光雷達(dá)來(lái)更精確地識(shí)別路面狀態(tài)（正如開(kāi)頭所提到的，識(shí)別精度高達(dá)±3mm），看得更清也更遠(yuǎn)，進(jìn)而提升整套系統(tǒng)的感知能力。

　　這套系統(tǒng)具有全主動(dòng)控制的能力，據(jù)官方資料來(lái)看，可以實(shí)現(xiàn)最大調(diào)節(jié)速率可以達(dá)到 500mm/s、最大穩(wěn)態(tài)側(cè)向加速度可以做到 1.2g 、實(shí)現(xiàn)零側(cè)傾和零俯仰的平穩(wěn)行駛效果。這樣就可以帶來(lái)很多創(chuàng)新的功能，比如我們?cè)诎l(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)看到的仰望U9那樣，可以跳舞（甚至可以原地起跳），甚至在單側(cè)前輪脫落的情況下，還可以繼續(xù)行駛，確實(shí)很驚艷。

　　可以看到，云輦智能車(chē)身控制系統(tǒng)是比亞迪對(duì)垂向控制系統(tǒng)的一個(gè)技術(shù)矩陣，從入門(mén)的云輦-C，到進(jìn)階的云輦-A、云輦-P，再到高階的云輦-X，適配不同類(lèi)型的車(chē)型，滿足不同人群的需求，這是比亞迪扔下的又一顆重磅炸彈。

　　主動(dòng)式懸架控制技術(shù)領(lǐng)域，高度調(diào)節(jié)、剛度調(diào)節(jié)、阻尼調(diào)節(jié)，單個(gè)功能來(lái)看，你可能會(huì)覺(jué)得這技術(shù)并不“新鮮”，很多主動(dòng)式懸架也會(huì)有對(duì)應(yīng)的功能。但是，比亞迪這整套系統(tǒng)技術(shù)是全棧自研的，擺脫一直以來(lái)中國(guó)品牌對(duì)零部件供應(yīng)商的依賴(lài)，實(shí)現(xiàn)核心技術(shù)的獨(dú)立自主，這才是最了不起的地方。而且賦予了感知層與決策層，“會(huì)思考”的車(chē)身控制系統(tǒng)會(huì)帶來(lái)更多全新的玩法與體驗(yàn)。

　　可以預(yù)見(jiàn)，比亞迪云輦智能車(chē)身控制系統(tǒng)將會(huì)為騰勢(shì)、F品牌、仰望的高端品牌賦能，成為這些品牌車(chē)型的又一個(gè)核心競(jìng)爭(zhēng)力。按照比亞迪一貫的做法，這些進(jìn)階/高階的云輦技術(shù)很快就會(huì)落地量產(chǎn)，屆時(shí)會(huì)給我們帶怎樣的體驗(yàn)？（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 陳啟貞）