國內(nèi)首家！純視覺占用網(wǎng)絡(luò)跑城市智駕 極越01開場就是大招

　　城市智駕又入場新人了，而且上來就放了“大招”！其實這位新人，我們稱呼其智駕“老玩家”更合適。

　　擁有百度Apollo高階輔助駕駛能力的極越01，在上市前夕，發(fā)布了其在上海城市道路的領(lǐng)航輔助駕駛視頻。從浦東CBD出發(fā)，繞外灘經(jīng)南浦大橋最后回到浦東，全程15.8公里，經(jīng)過了36個紅綠燈，多種路況環(huán)境，一鏡到底零接管！

　　最大亮點自然就是極越01上這套BEV＋Transformer以及運用占用網(wǎng)絡(luò)（Occupancy Network）的純視覺技術(shù)方案。沒錯！極越01的感知硬件當(dāng)中沒有激光雷達(dá)，這也是國內(nèi)首個純視覺占用網(wǎng)絡(luò)跑城區(qū)智駕的方案。

　　官方此次也發(fā)布了純視覺占用網(wǎng)絡(luò)的demo視頻。

　　純視覺，意味著沒有靠激光雷達(dá)，就解決了通用障礙物的識別問題（城市智駕感知模塊的難點），和特斯拉是一樣的路線，相當(dāng)激進(jìn)。

　　這次官方大力宣傳了占用網(wǎng)絡(luò)（Occupancy Network），這也是城區(qū)視覺方案好用的關(guān)鍵。

　　什么是占用網(wǎng)絡(luò)呢？

　　其實很好理解，將現(xiàn)實世界看成一個3D網(wǎng)格世界，并將這個空間做了無數(shù)網(wǎng)格化的分區(qū)，分割之后，每一個小方塊叫做體素，類似于像素。只要在這個空間的體素下被占用了，都會被系統(tǒng)認(rèn)為是1，賦值1，否則賦為0。物體在空間里面占據(jù)了一定的體素，系統(tǒng)就會把它顯示出來，并判定它是一個障礙物。

　　占用網(wǎng)絡(luò)解決了什么問題呢？

　　這個時候也無需再去糾結(jié)車輛周圍的物體是什么東西，只要知道了物體的大概形態(tài)，占據(jù)的位置大小會不會影響通行，車輛就知道要不要躲避了。解決了通用障礙物識別這個老大難的問題。

　　而之前的傳統(tǒng)方案是怎么做的呢？

　　首先要對交通參與者進(jìn)行標(biāo)注，幫助汽車認(rèn)識什么是轎車、卡車、行人等等，也就是將高頻出現(xiàn)的目標(biāo)都納入的白名單機(jī)制。但實際道路環(huán)境非常復(fù)雜，比如施工樁桶、掉落的樹枝、前者掉落的貨物等（通用障礙物），廠商是不太可能將所有可能出現(xiàn)在道路上的物體都納入白名單。所以，智駕過程中，汽車碰到白名單里面的物體，認(rèn)識就能采取相應(yīng)措施，而不認(rèn)識，大概率會忽略或有其他應(yīng)急反應(yīng)，比如一些撞樁桶事件。

　　占用網(wǎng)絡(luò)對3D場景的還原再加上BEV和Transformer對道路參與者的位姿軌跡的預(yù)測，那么整個感知模塊就比較完善了。然后下游的軌控也能減輕不少壓力，智駕使用體驗自然更絲滑。

　　視覺方案對比激光雷達(dá)方案有啥優(yōu)缺點？

　　目前市面上最主流的激光雷達(dá)方案，無疑是加了一個價格昂貴的外掛。通過激光雷達(dá)投射出去的綿密點云判斷未知障礙物的體積（三維信息），再結(jié)合先驗信息或者實時感知判斷繞行或制動，這當(dāng)然會比視覺方案，通過攝像頭獲取的外界信息提取難度要小。而且雨霧和環(huán)境光線的影響比較小。缺點自然就是價格成本高，羊毛出在羊身上，自然轉(zhuǎn)嫁給消費者了。

　　視覺方案則是用最簡單的硬件去實現(xiàn)最復(fù)雜的功能，那必要對軟件和算法的要求更高，體驗好不好是關(guān)鍵。

　　極越占用網(wǎng)絡(luò)demo視頻技術(shù)細(xì)節(jié)點：

　　可以看到這次極越官方公布的純視覺的占用網(wǎng)絡(luò)的demo視頻當(dāng)中，細(xì)節(jié)點還是非常多的：

　　1、首先沿路草坪上的細(xì)枝樹木和道路中央護(hù)欄的花盆，在感知系統(tǒng)當(dāng)中，都以不同的體素做出了區(qū)分，證明識別精度非常高。

　　2、另外一個場景中，吊車的液壓支撐腳也識別到了，以往這種凸于本體之外的細(xì)小物體，基本很難被識別到，非常非常典型的通用障礙物。有了占用網(wǎng)絡(luò)后，這個問題得到了解決。

　　3、沿路的路燈、路牌都能快速精準(zhǔn)地在體素世界中，基本都做到了等比例復(fù)刻。

　　技術(shù)路線領(lǐng)先不足為奇，畢竟大家的PPT都挺厲害的。但基于純視覺方案的城市智駕功能能夠落地，這就很好證明了極越01智駕團(tuán)隊的技術(shù)實力，這也使得極越01成功躋身于國內(nèi)智駕第一梯隊的范疇，無可爭議。

　　解決了通用障礙物的識別，極越的下一步，大概率也就瞄準(zhǔn)了去高精地圖吧，后續(xù)在去高精地圖方面，又會有怎樣的發(fā)展呢？值得期待。

　　最后在產(chǎn)品層面，不依賴激光雷達(dá)后，那么極越01整體的智駕成本肯定會有所降低，落實到車價上，也許會有“億點點”驚喜。如果全系標(biāo)配城市智駕方案的話，那么低配車型的智能化優(yōu)勢會相當(dāng)明顯了，同級競爭力十足。

　　當(dāng)然，也不是空頭白吹，關(guān)于這極越01這套純視覺城市智駕系統(tǒng)的具體體驗如何？后續(xù)會有一鏡到底的體驗視頻等待著大家。