卷王陸續(xù)出現(xiàn)！2021自動(dòng)駕駛傳感器大戰(zhàn)

　　【太平洋汽車(chē)網(wǎng) 2021廣州車(chē)展】前些時(shí)候，有位朋友的小鵬P5被別人蹭了車(chē)，不幸中的萬(wàn)幸就是，對(duì)方蹭了P5的車(chē)屁股，而不是側(cè)前方?？聪聢D的P5，小鵬在傳統(tǒng)的前霧燈位置，左右兩側(cè)各放了一顆激光雷達(dá)，雖然還沒(méi)有開(kāi)通功能，卻提前給車(chē)損留下了可操作空間。

　　極為脆弱的激光雷達(dá)傳感器是精密儀器，好不容易把采購(gòu)價(jià)降低到萬(wàn)元以下，就算它7000一枚吧，零整比算個(gè)300%，兩顆撞爛就要花0.7×2×300%=4.2萬(wàn)元才能復(fù)原回去……

　　雖然最近每年都有車(chē)企說(shuō)當(dāng)年是自動(dòng)駕駛元年，但2021的確有所不同，SAE L3級(jí)自動(dòng)駕駛關(guān)鍵設(shè)備——激光雷達(dá)已經(jīng)入局，整個(gè)智能汽車(chē)行業(yè)迅速卷起來(lái)了。這個(gè)情況就像這幾年突然市面上冒出一堆所謂的“靜電耳塞”一樣，原來(lái)是國(guó)內(nèi)某個(gè)揚(yáng)聲器零部件制造商產(chǎn)出了一大批廉價(jià)的靜電微單元，于是大小自主品牌耳機(jī)廠都蜂擁采購(gòu)，靜電市場(chǎng)一下從藍(lán)海變紅海。

　　為什么自動(dòng)駕駛領(lǐng)域和智能汽車(chē)領(lǐng)域突然就進(jìn)入內(nèi)卷狀態(tài)了呢？

　　我覺(jué)得要搞清楚上面這個(gè)問(wèn)題，先得理解下面這個(gè)問(wèn)題：為什么自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要激光雷達(dá)？

　　我用最少的字回復(fù)一下：

　　1、L3及以上對(duì)數(shù)據(jù)精度要求更高。

　　2、激光雷達(dá)終于大降價(jià)。

　　是不是一頭霧水？是就對(duì)了，我們需要循序漸進(jìn)地解釋。

　　我之前文章里面畫(huà)過(guò)可愛(ài)的圖，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要有感知、思考、執(zhí)行三大功能：

　　其中感知功能就用到傳感器，而傳感器有兩大類(lèi)，一種是圖像傳感器，一種是位置傳感器：

　　下表是根據(jù)百度Apollo自動(dòng)駕駛教程做的，傳感器都有各自的優(yōu)勢(shì)和缺陷：

　　激光是一種純粹的光，脫離了低級(jí)趣味的光，是一種沒(méi)有雜色的單色光，沒(méi)有發(fā)散的平行光，高亮度、強(qiáng)指向性、高相干性、高能量，用來(lái)搜集路面數(shù)據(jù)的確很強(qiáng)，但這東西很貴，所以伊隆·馬斯克這種言辭就是硬扛了：

　　最近接觸了不少激光雷達(dá)的東西，成都車(chē)展拍了一些新車(chē)激光雷達(dá)素材，10月底參觀了戴姆勒中國(guó)研發(fā)技術(shù)中心，見(jiàn)到S級(jí)W223裝的激光雷達(dá)，不過(guò)現(xiàn)場(chǎng)不讓拍照，相機(jī)不給帶進(jìn)去，手機(jī)攝像頭貼起來(lái)，沒(méi)拍到照片。

　　日常上下班見(jiàn)得比較多的是小鵬P5員工車(chē)（小鵬總部/太平洋總部很近），還有文遠(yuǎn)知行的測(cè)試車(chē)，之前在活動(dòng)上見(jiàn)過(guò)AutoX的，下圖是他們的第五代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)穿越城中村的Gif圖。

　　我個(gè)人認(rèn)為馬斯克的純視覺(jué)方案不靠譜，AutoX之前也堅(jiān)持純視覺(jué)，現(xiàn)在放棄了，現(xiàn)在的五代方案非常依賴激光雷達(dá)。

　　我畫(huà)的可愛(ài)圖還有一張發(fā)出來(lái)給大家看，可以看到L3是必要時(shí)才叫人類(lèi)來(lái)接管，L4跟L5甚至就沒(méi)人類(lèi)什么事了，L5運(yùn)行域變成無(wú)限。

　　特斯拉從開(kāi)始弄AutoPilot的時(shí)候就宣布不會(huì)用激光雷達(dá)，當(dāng)時(shí)沒(méi)有車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)產(chǎn)品，后來(lái)出現(xiàn)了也要半臺(tái)Model S的價(jià)格，馬斯克一不做二不休直接放棄激光方案做純視覺(jué)。特斯拉這么頭鐵是因?yàn)橄劝l(fā)優(yōu)勢(shì)和規(guī)模優(yōu)勢(shì)，你想想，自動(dòng)駕駛公司要給車(chē)配安全員，而車(chē)企賣(mài)的智能車(chē)也是測(cè)試車(chē)的一種，省了安全員和五險(xiǎn)一金，數(shù)據(jù)源源不斷。路上這么多跑著的特斯拉給它搜集大數(shù)據(jù)，而卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習(xí)這些算法功能都必須依賴大數(shù)據(jù)。

　　后來(lái)特斯拉整出了FSD，蔚（來(lái)）?。i）理（想）也清一色推出高速領(lǐng)航功能，新一輪的自動(dòng)輔助駕駛內(nèi)卷開(kāi)始了。

　　買(mǎi)車(chē)的人當(dāng)然喜聞樂(lè)見(jiàn)，當(dāng)年見(jiàn)自主跟合資大打價(jià)格戰(zhàn)，硬把自主的技術(shù)、配置、做工弄起來(lái)了，硬把合資的價(jià)格弄下去的，“發(fā)達(dá)國(guó)家粉碎機(jī)”不是白叫的?，F(xiàn)在激光雷達(dá)也很內(nèi)卷，小鵬P5、蔚來(lái)eT7、極狐阿爾法S、智己L7這些都進(jìn)來(lái)了。

　　我們一一細(xì)數(shù)今年發(fā)布的一系列傳感器內(nèi)卷產(chǎn)物：

　　交付時(shí)間：2021年四季度（已交付）

　　官方售價(jià)：15.79-22.39萬(wàn)

　　32枚傳感器 = 2枚激光雷達(dá) + 13枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：未公布

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：城市NGP功能在之前小鵬P7的高速NGP功能基礎(chǔ)上，再增加了與高速連接的城市快速路和城市主干道和次干道，擁有紅綠燈路口通行能力（紅綠燈識(shí)別、右轉(zhuǎn)以及無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)），還有城市路況超車(chē)能力、定制化跟車(chē)能力、自動(dòng)限速調(diào)節(jié)能力以及環(huán)島同行能力。

　　點(diǎn)評(píng)：小鵬P5沒(méi)有走性能路線，智能化定位比P7還高，是當(dāng)前小鵬品牌自動(dòng)輔助駕駛能力最強(qiáng)的一款車(chē)。

　　交付時(shí)間：2022年四季度

　　官方售價(jià)：44.8-52.6萬(wàn)元（未扣除國(guó)家補(bǔ)貼）

　　29枚傳感器 = 1枚激光雷達(dá) + 11枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)（車(chē)路協(xié)同感知V2X/增強(qiáng)主駕感知ADMS沒(méi)算進(jìn)去）

　　算力：1016TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：NAD（NIO Autonomous Driving）自動(dòng)駕駛技術(shù)，具備全棧自動(dòng)駕駛技術(shù)能力，從感知算法到地圖定位、從控制策略到底層系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全面自研。NAD將逐步實(shí)現(xiàn)高速、城區(qū)、泊車(chē)、換電等場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。

　　點(diǎn)評(píng)：讓筆者極為期待的蔚來(lái)旗艦轎車(chē)，但NAD自動(dòng)駕駛能力肯定只能逐步開(kāi)放，能力上限能到哪里，蔚來(lái)根本不敢公布，不然又被噴成篩子。

　　交付時(shí)間：2022年（具體季度未公布）

　　官方售價(jià)：預(yù)計(jì)主力車(chē)型30萬(wàn)左右

　　31枚傳感器 = 3枚激光雷達(dá) + 11枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：1016TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：官方稱可以實(shí)現(xiàn)L4自動(dòng)駕駛，不過(guò)運(yùn)行域會(huì)比較小。M7不走性能路線，主攻的是自動(dòng)駕駛，所以會(huì)比蔚來(lái)eT7便宜一大截。

　　點(diǎn)評(píng)：現(xiàn)在像AutoX這類(lèi)自動(dòng)駕駛技術(shù)公司都在做L4，運(yùn)行域會(huì)大很多，但整車(chē)成本根本不可能降低到消費(fèi)級(jí)，所以這是一種性能和成本之間的矛盾。

　　交付時(shí)間：2022年

　　官方售價(jià)：天使輪版40.88萬(wàn)

　　29枚傳感器 = 12枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá) + （3個(gè)激光雷達(dá)的升級(jí)潛力）

　　算力：500-1000TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能： 根據(jù)官方介紹，智己L7可實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)駕駛功能包括記憶泊車(chē)&喚車(chē)、自動(dòng)代客泊車(chē)、紅綠燈識(shí)別及自動(dòng)通過(guò)路口、防加塞&自動(dòng)躲避障礙物、根據(jù)導(dǎo)航路徑自動(dòng)變道/超車(chē)、上下匝道、追尾報(bào)警以及Super Pilot、Traffic Jam Pilot等?？紤]到L7未來(lái)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)代客泊車(chē)和無(wú)線充電功能，這兩項(xiàng)加在一起就是讓車(chē)子自己去找無(wú)線充電樁不能拿。

　　點(diǎn)評(píng)：頭頂凸出來(lái)的居然不是激光雷達(dá)，而是高清攝像頭，所以現(xiàn)在的版本是不包含激光雷達(dá)的，不過(guò)后期還能在車(chē)頂和車(chē)側(cè)升級(jí)三個(gè)激光頭。

　　交付時(shí)間：2021年11月底廣州車(chē)展上市，交付時(shí)間預(yù)計(jì)2022年

　　官方售價(jià)：84.69萬(wàn)起

　　28枚傳感器 = 1枚激光雷達(dá) + 10枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：未公布

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：寶馬搭載了Mobileye公司研發(fā)的最新處理器EyeQ5，這也是EyeQ5處理器在量產(chǎn)車(chē)上首次搭載。而且iX一上來(lái)就搭載兩顆EyeQ5處理器，分別屬于超聲波、傳感器融合和決策。

　　點(diǎn)評(píng)：與特斯拉下一代Autopilot核心硬件HW4.0旗鼓相當(dāng)

　　交付時(shí)間：2021年年底

　　官方售價(jià)：預(yù)售價(jià)42.99萬(wàn)起

　　34枚傳感器 = 3枚激光雷達(dá) + 12枚攝像頭 + 6枚毫米波雷達(dá) + 13枚超聲波雷達(dá)

　　算力：400TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能： 覆蓋城區(qū)、高速、停車(chē)場(chǎng)的全場(chǎng)景點(diǎn)到點(diǎn)通行。華為副董事長(zhǎng)、輪值董事長(zhǎng)徐直軍在華為分析師大會(huì)談起此款車(chē)時(shí)曾表示，ARCFOX極狐阿爾法S華為HI版可在市區(qū)做到1000公里無(wú)干預(yù)自動(dòng)駕駛。

　　點(diǎn)評(píng)：第一次在華為手機(jī)店看見(jiàn)一臺(tái)在售的智能汽車(chē)時(shí)（賽力斯SF5），我整個(gè)人是懵逼的，現(xiàn)在跨界已經(jīng)這么內(nèi)卷了呀。

　　交付時(shí)間：2022年上半年

　　官方售價(jià)：48.8萬(wàn)

　　25枚傳感器 = 4枚激光雷達(dá) + 4枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：400TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：并沒(méi)詳細(xì)說(shuō)明自動(dòng)駕駛能力，只是一直在強(qiáng)調(diào)有四顆激光雷達(dá)。

　　點(diǎn)評(píng)：看起來(lái)像是小比例的樂(lè)高車(chē)模，有棱有角有鋸齒，爭(zhēng)議很大，因而流量一直都不低。

　　交付時(shí)間：2022年

　　官方售價(jià)：未公布

　　32枚傳感器 = 2枚激光雷達(dá) + 13枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：200TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：據(jù)官方介紹，能夠在高速及城市道路實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航輔助駕駛以及在泊車(chē)、遠(yuǎn)程召喚等部分場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)L4級(jí)智能駕駛。

　　點(diǎn)評(píng)：哪吒“山海平臺(tái)”有一個(gè)6枚激光雷達(dá)的方案還沒(méi)公布，據(jù)說(shuō)算力在1000TOPS水平，要在2025年前將演進(jìn)到中央域融合架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)整車(chē)執(zhí)行器和算力資源解耦，并且實(shí)現(xiàn)和云端大規(guī)模超算平臺(tái)的無(wú)縫鏈接。

　　交付時(shí)間：2022年

　　官方售價(jià)：未公布

　　33枚傳感器 = 3枚激光雷達(dá) + 12枚攝像頭 + 6枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：未公布

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：埃安LX Plus可實(shí)現(xiàn)紅綠燈路口直行、自主變道超車(chē)、紅綠燈左右轉(zhuǎn)彎、掉頭及環(huán)島通行等功能，能夠更早識(shí)別車(chē)輛變化，對(duì)車(chē)輛、穿行的兩輪車(chē)、行人等識(shí)別靈敏度提升3倍，有效防止加塞和避免刮蹭，應(yīng)變能力持續(xù)進(jìn)化。

　　點(diǎn)評(píng)：廣汽埃安第二代智能固態(tài)激光雷達(dá)采用二維MEMS智能芯片掃描架構(gòu)，有“凝視”功能，可根據(jù)駕駛場(chǎng)景調(diào)節(jié)掃描方式提升激光雷達(dá)感知能力，相比第一代激光雷達(dá)可以看得更遠(yuǎn)、看得更清。這臺(tái)車(chē)最大亮點(diǎn)則是搭載144.4kWh電池組，能量密度205Wh/kg，NEDC續(xù)航里程高達(dá)1008km。

　　交付時(shí)間：2022年下半年

　　官方售價(jià)：未公布

　　33枚傳感器 = 不知道分別包括什么，反正有激光雷達(dá)

　　算力：未公布

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：未公布

　　點(diǎn)評(píng)：飛凡汽車(chē)的官稿把我看呆了，每一個(gè)字都認(rèn)識(shí)，連在一起完全不知道說(shuō)的什么：智慧新物種、六重融合式感知體系、銀河全棧解決方案（果然是天外科技）、集智電驅(qū)力、高階智駕方案、R-TECH高能智慧體、“R”代表Rising孕育持續(xù)向上的力量、數(shù)字“7”寓意著對(duì)未來(lái)的美好期望（廣東人笑噴了）、實(shí)現(xiàn)全生命周期價(jià)值滿足、創(chuàng)變新生破局而立的使命、聯(lián)結(jié)真實(shí)與想象的“第2人生空間”、創(chuàng)造自定義的全新出行體驗(yàn)、共創(chuàng)零碳世界（碳基生物：地球末日來(lái)了？）……

　　交付時(shí)間：2022年下半年

　　官方售價(jià)：未公布，預(yù)計(jì)30萬(wàn)往上

　　31枚傳感器 = 2枚激光雷達(dá) + 12枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達(dá) + 12枚超聲波雷達(dá)

　　算力：508TOPS

　　自動(dòng)輔助駕駛功能：搭載XPILOT 4.0輔助駕駛系統(tǒng)，兩顆英偉達(dá)Orin芯片，具體功能未知曉。

　　點(diǎn)評(píng)：小鵬汽車(chē)稱G9是國(guó)內(nèi)首款基于800V碳化硅平臺(tái)的量產(chǎn)車(chē)，這點(diǎn)值得期待。

　　為什么現(xiàn)在大家都在宣傳自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的傳感器數(shù)量呢？

　　因?yàn)閭鞲衅鞯臄?shù)量，就是系統(tǒng)冗余，冗余越大，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的風(fēng)險(xiǎn)就越低。當(dāng)然，這里沒(méi)有絕對(duì)的，還要考慮算法、算力、數(shù)據(jù)傳輸能力（5G）、高精地圖、定位系統(tǒng)精度等等因素。

　　對(duì)于單顆傳感器價(jià)格最貴的激光雷達(dá)而言，數(shù)量就代表了更高成本、更安全、更全能。一個(gè)激光雷達(dá)就可以完成很多必要的事情，就像單動(dòng)鐵的舒爾E4C和音特美ER4（激光雷達(dá)）那樣，解析能力完勝同價(jià)位動(dòng)圈單元（毫米波雷達(dá)）。多單元?jiǎng)予F比單單元?jiǎng)予F覆蓋的頻段更廣，單動(dòng)鐵E4C是比三動(dòng)鐵SE530便宜，SE530的頻響范圍比E4C大多了，更加雜食，我從2009年一直用到現(xiàn)在，放在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域就是可以適用于更多場(chǎng)景，不容易掉鏈子。不知道這樣子類(lèi)比大家明白了沒(méi)。

　　激光雷達(dá)大量投入量產(chǎn)車(chē)序列是L3/L4/L5必備的基礎(chǔ)技術(shù)，5G、高精地圖等等也是。

　　激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)還是很多的，比如探測(cè)距離足夠遠(yuǎn)，探測(cè)的細(xì)節(jié)也足夠多，探測(cè)遠(yuǎn)程物體還沒(méi)有時(shí)延（因?yàn)槭枪馑俨皇且羲伲?，但這個(gè)數(shù)量級(jí)的傳感器數(shù)據(jù)就很吃算力，eT7和M7這個(gè)千級(jí)TOPS也是被激光雷達(dá)數(shù)量給逼出來(lái)的吧……

　　說(shuō)起來(lái)也是挺感慨的，我在2012年剛?cè)胄械臅r(shí)候，大家對(duì)自動(dòng)駕駛還是很沒(méi)有信心的。之后越來(lái)越多激光雷達(dá)的新聞出來(lái)，以前大家用的都是那種轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的激光雷達(dá)（下圖這個(gè)大家見(jiàn)過(guò)吧），在測(cè)試車(chē)上面用用還行，量產(chǎn)車(chē)上無(wú)法保證它的機(jī)械結(jié)構(gòu)足夠堅(jiān)固，這玩意不僅很貴，看起來(lái)也很丑，風(fēng)阻還大。

　　后來(lái)有公司弄了軍事領(lǐng)域上面來(lái)的OPA光學(xué)相控陣激光雷達(dá)，也是太貴且技術(shù)還沒(méi)成熟，現(xiàn)在大家用的則多是混合固態(tài)激光雷達(dá)。四代A8（D5）那臺(tái)4線激光頭很快就落伍了，現(xiàn)在的混合固態(tài)激光雷達(dá)利用鏡面轉(zhuǎn)動(dòng)讓一束激光掃描不止一個(gè)面，就不需要這么多數(shù)量的激光收發(fā)模組，幾個(gè)收發(fā)模組就可以等效96線、144線甚至300線激光雷達(dá)，這也是激光雷達(dá)能上量產(chǎn)車(chē)的真正原因。摩爾定律，Moore's Law，自己百度搜下。

　　之前有支持馬斯克“純視覺(jué)方案”的鐵粉這樣子說(shuō)：人單靠眼睛就能開(kāi)好車(chē)，為什么汽車(chē)不能？

　　我想回復(fù)：打著小手電筒，用盡全力往伸手不見(jiàn)五指的方向跑，你猜這人會(huì)不會(huì)撲街？

（太平洋汽車(chē)網(wǎng) 黃恒樂(lè)）